All'interno di questo quadro di regole strettamente necessarie, ci si chiede che spazio sia lasciato alla libertà dell'azione umana, e che significato abbia per Spinoza. Il progetto di Spinoza è innanzitutto quello di inquadrare l'azione umana in una geometria delle emozioni che ne spieghi i caratteri universali. Il principio fondamentale che caratterizza le azioni degli uomini è per Spinoza lo sforzo dell'autoconservazione (conatus): ogni cosa tende a insistere e perpetuarsi nel proprio essere secondo la propria essenza. Lo sforzo di autoconservazione della mente viene chiamato da Spinoza volontà, mentre quello del corpo appetito. Spinoza afferma anche che l'uomo non desidera una cosa perché la crede buona, piuttosto crede buona una cosa perché la desidera. Vi sono dunque le emozioni, e in particolare due emozioni fondamentali che sono la gioia e la tristezza, la gioia connessa alla conservazione e al perfezionamento del proprio essere, la tristezza connessa alla loro diminuzione. In tutto ciò Spinoza non attribuisce alcun valore morale a delle grandezze che egli intende alla stregua di numeri e preposizioni geometriche, è comunque evidente che l'uomo che si lascia sopraffare dalle emozioni si allontana dalla possibilità di intendere la perfetta razionalità della realtà: l'errore consiste in questa visione inadeguata e confusa dell'idea che è propria di chi non procede secondo ragione. La schiavitù dell'uomo si rispecchia dunque in questo rimanere sopraffatto dall'idea inadeguata e confusa, mentre l'unica libertà concessagli sta nel comprendere l'intrinseca razionalità che regola ogni cosa e adeguarvisi senza opporvi un'inutile quanto dannosa resistenza. Nella contemplazione della necessità, dunque, l'uomo trova il riposo alle sue pene e l'occasione della contemplazione di Dio (poiché Dio è la necessità stessa), Spinoza chiama amore intellettuale di Dio questa contemplazione consapevole della necessità (questo passaggio dell'etica spinoziana è pressoché equivalente all'etica stoica che si adegua al fato). La libertà per Spinoza consiste dunque nella rimozione degli ostacoli che impediscono di comprendere le regole razionali che ci determinano, la schiavitù consiste invece nell'ignoranza di queste regole.
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